Embora mais lembrada por suas ilhas e pela beleza naturalo centro de Angra dos Reis possui um rico acervo patrimonial, com inúmeros prédios tombados pelo IPHAN. Seu conjunto arquitetônico é composto por grandes sobrados coloniais, como a Casa de Cultura Poeta Brasil dos Reis e edifícios religiosos, como a igreja de Santa Luzia e a igreja matriz de Nossa Senhora da Conceição, assim como as ruínas do convento de São Bernardino de Sena e o convento do Carmo de Angra dos Reis. Na igreja de Nossa Senhora da Lapa, de 1752, funciona um museu de arte sacra com rico acervo. A origem do nome se explica por seus descobridores terem chegado àquela região no dia 6 de janeiro de 1502, ou seja, dia de reis. Na língua portuguesa, angra designa uma enseada largamente aberta, com costas próximas e altas. Desta forma, ficou designada com o nome de Angra dos Reis.