O município nasceu da união de dois distritos divididos politicamente pelo Rio dos Macacos: o Sétimo de Vassouras, denominado Tairetá e o Terceiro de Itaguaí, denominado Paracamby. As duas vilas confundiam-se socialmente e, em 1960, o município foi emancipado através da forte militância de personalidades locais. Naquele ano foi sancionada a Lei 4 426, de 8 de agosto de 1960, tornando Paracambi um município fluminense. Ainda em seus primórdios como vila, Paracambi viu ser criada, em 1867, a Companhia Têxtil Brasil Industrial, uma tecelagem que ocupava a região da Fazenda dos Macacos. A fábrica foi visitada pelo Imperador dom Pedro II em julho de 1880. "Paracambi" é um termo de origem tupi que significa "mata verde de mar", através da junção dos termos pará ("mar"), ka'a ("mata") e oby ("azul, verde").